桁架机械手通常由多个轴组成，每个轴都由一些部分组成。以下是桁架机械手各个轴的常见部分：

1. 电机：用于驱动轴运动的电动机，通常是直流电机或步进电机。

2. 减速器：用于减速电机输出的转速，提高扭橡源矩并使轴能够更精确地运动。

3. 编码器：用于测量轴的位置和速度，通常是光电编码器或磁性编码器。

4. 传动装置：用于将电机的旋转运动转换为轴的线性或旋转运动，通常是齿轮、皮带或丝杠等。

5. 轴承：用于支撑轴的运动，减少摩擦和磨损，通常是滚动轴承或滑动轴承。

6. 连杆：用于连接轴梁卖态和机械手的其他部分，通常是铝合金或碳纤维材料制成。

7. 末端执行器：用于执行机械手的配孝任务，通常是夹爪、吸盘或工具等。

总之，桁架机械手各个轴的部分组成是多种多样的，不同的机械手可能会有不同的设计和组成。