冲压机械手一般都有两轴机械手、三轴机械手、四轴机械手、六轴机械手几种
在冲床上使用各式各样的助力机械手，从两轴机械手到六轴冲压机械手还有工业机器人，开始使用的是自动上料下料冲压机械手，这里可以使用两轴的冲床机械手，从堆垛机上把放置码好的板材，通过冲压助力机械手抓取板材放置冲床模具内，放入后收回机械手原点的位置，当冲床回升到上面死点的位置，下一道工序的工业机器人或多关节的助力机械手，把模具的成型冲压件取出放入下一道工序。到最后通过一系列码垛动作，完成对成型部件码垛好或放置到指定的物料架上。
三轴冲压助力机械手用于连续模的冲床使用，送料机自动化送料机或堆垛送料机，送料机把板材送到模具前工程位置，三轴冲压机械手利用XYZ坐标动作，机械夹手移动到板材位置夹起冲压板材，然后放入连续模的第一道冲压成型位置加工，冲压成型后冲床上升时，机械手进入夹起模具内冲压的组件放入下一道工序，依次类推到最后。
四轴机械手这几年应用比较广泛的冲压机械手，用来代替人工的多关助力机械手，6关节的工业机器人是市面上最多的助力机械手，因为关节多，灵活性好，所以场所应用很广泛，可以完成模拟人手来完成相应的机械动作
在冲压岗位不同类型的机械手对应了不同的工作内容，以此来详细分开冲压机械手的使用范围。
