冲床机械手主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动 作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。 一般专用机械手有2～3个自由度。
1. 防止模具损坏：工人如未成功取出产品，合模会造成模具损坏，冲压机器人会自动报警停机。
2. 提高竞争力度：准确计算产量，增强企业形像。
3. 回报快：1台机械手数月可回收成本，一台冲压机器人可使用8-10年，也就是说，可以免费使用7-8年。
4. 减省人工:用冲床机械手取出产品，可节省工人，整厂规划效益更大。
5.安全性高：用人手提产品会有夹手之危险，使用机械手则可确，产品掉落，会做保安全生产。
6. 提高效率：提高了厂房的生产效率。
7. 提升产品品质：产品为自动脱模，顶针如顶出多次，时间延长会影响生产效率成刮伤，油污产生不良品。
